您将作为项目的核心技术骨干，负责主导基于 Radiolink PIX6 主控和 ArduSub 开源固件的水下无人机控制系统的设计、开发与集成工作。具体包括：
1. 系统架构与集成：负责整个水下机器人的软件架构设计，集成PIX6飞控、传感器（IMU、深度计、罗盘、DVL等）、8推进器动力系统、摄像头、机械臂等执行机构。
2. ArduSub固件深度定制：
? 在ArduSub基础上，为八推矢量布局进行电机映射和推力分配算法的优化与调试。
? 定制开发高级控制律，实现精准的定深、定向、定高悬停，以及自主路径规划航行。
? 针对水下特性，对PID控制器进行参数整定，以应对水流扰动，保证机器人运动的稳定性。
3. 操控与通信系统开发：
? 基于 MAVLink 协议，开发上下行通信系统，确保水面控制台与水下机器人的可靠数据交互。
? 使用 Python/DroneKit/C++ 等工具，开发地面站控制软件或RESTful API，实现手动遥控、半自主及全自主控制模式。
4. 仿真与测试：
? 利用ArduPilot的SITL/HITL仿真环境，在部署前进行大量模拟测试。
? 领导并进行水池及真实水域的测试，分析数据，迭代优化系统性能。
5. 技术攻关与文档：解决开发过程中遇到的技术难题，并编写规范的技术文档。